必威瑜伽术原产于古印度。它最初本是古代婆罗门教（印度教的前身）为了实现解脱而采用的一种修持方式，后来这种方式也被佛教和耆那教所吸纳，故成为印度宗教特有的产物。

　　“瑜伽”的思想和实践在印度源远流长，最早可追溯到公元前3000年前的印度河文明。据考古发现，当时居住在印度河流域的达罗毗荼人就已开始从事瑜伽实践活动。在摩亨佐达罗和哈拉帕的考古遗址上，曾出土一些石雕和印章，这些石雕和印章就刻有人进行瑜伽冥思和各种瑜伽坐法的图案。这说明，大约在5000年之前印度的先民就已有瑜伽活动了。为什么在印度会产生瑜伽呢？有人分析，这跟印度的自然环境有关。因为在印度那种高温炎热的气候下，人们在森林里通过瑜伽静心冥思、修心养性，对抵御酷暑湿热是绝对有益的。正如中国人所说的“心静自然凉”，这种方法深受印度古人喜爱是不难理解的。

　　大约在公元前2000年，原来居住在高加索和南欧草原一带的雅利安人开始南下，途径伊朗和阿富汗，侵入印度河流域并征服当地民族达罗毗荼人。雅利安人原是游牧民族，侵占印度河流域后定居下来，他们一方面学习农耕知识，另一方面也大量吸收了达罗毗荼人的文化。其中，他们把达罗毗荼人的瑜伽活动也吸收过来，作为实现自己宗教信仰的一种补充。公元前1500年左右，雅利安人信仰的婆罗门教已经形成，当时出现的《梨俱吠陀》就是婆罗门教产生的标志。有关瑜伽的最早文字记载，已出现在《梨俱吠陀》中。《梨俱吠陀》虽然是一部赞美神灵的诗歌集，但其中有一首诗，专门描述了人通过瑜伽所获得的神奇智慧和力量。

　　公元前7世纪以后，婆罗门教又涌现出一批探讨宇宙起源、人的本质、人与世界关系的哲学经典，统称奥义书。在奥义书中，婆罗门教的先哲们进一步发展瑜伽思想，并对瑜伽实践作了具体阐述。例如必威，《石氏奥义书》把瑜伽解释为“统制心和各种器官的活动”。《白驴奥义书》论述了瑜伽的各种行法，如身体的姿势、呼吸的调整、修习的场所和目的等。《慈氏奥义书》对瑜伽行法作了系统的分类，形成最初的“六支行法”。这六支行包括调息、制感、静虑、执持、观慧和三昧。此时，关于瑜伽的学说基本成形，它已成为婆罗门教的主要修持方式，其特点是通过对身体、感官和心思的控制，达到人与神、个人灵魂与宇宙本体相结合的神秘境界。

　　公元前4世纪以后，进入史诗《摩诃婆罗多》和《罗摩衍那》的时代，瑜伽已在印度民间广为流行。《摩诃婆罗多》记载了许多有关瑜伽的内容，无论对身体修炼，还是对精神控制，都有生动的叙述。在这个时期，瑜伽的形式也有新的发展，出现了各种类型的瑜伽术。在《薄伽梵歌》中曾提到三种瑜伽:“智瑜伽”、“业瑜伽”和“信瑜伽”，此后又产生了“王瑜伽”。

　　大约在公元前2世纪，瑜伽学说已经形成一个独立的哲学流派，名为“瑜伽派”，并且成为婆罗门教六大正统哲学流派之一。瑜伽派的创始人为波颠阇利(Patajali)必威，他所著的《瑜伽经》（Yoga-stra）是该派的主要经典。《瑜伽经》对以前的瑜伽方法和实践进行了系统的归纳和总结，并把它进一步理论化。这样必威，瑜伽学说就上升为一个既有完整理论，又有实践知识的系统哲学体系

　　4世纪以后，古代婆罗门教经过改革必威，出现了全新的面貌，人们把此后的婆罗门教称为“新婆罗门教”。我们今天所说的“印度教”，就是指这种“新婆罗门教”。

　　在印度教的时代，瑜伽被各种教派广泛采纳，并出现了不少新的种类必威，其中最突出的就是12世纪出现的“诃特瑜伽” (Hathayoga)。“诃特瑜伽”，意译为“力量瑜伽”。此种瑜伽的创始人为古罗俱商那特，著有《诃特瑜伽》和《护牛颂》等书。诃特瑜伽有几十种功法，测重于调息、坐法和身体其他部位的训练。因此，它后来演化为一种体育锻炼的方式或保健体操，现在在欧美和我国流行的主要是这种瑜伽的现代版。